أول اسم ثابت لمدينة القدس هو (أورسالم) قبل خمسة آلاف عام، ويعنى أسسها سالم; القائد العربي الكنعاني الذي أمر ببنائها وقيل (مدينة السلام)، ثم ما لبثت تلك المدينة أن أخذت اسم يبوس نسبة إلى يبوسيون.[7] المتفرعين من الكنعانيين، وقد بنوا قلعتها والتي تعنى بالكنعانية مرتفع.
تذكر مصادر تاريخية عن الملك اليبوسى (ملكى صادق)هو أول من بنى يبوس أو القدس، وكان محبا للسلام، حتى أطلق عليه ملك السلام ومن هنا جاء اسم المدينة وقد قيل أنه هو من سماها بأورسالم أي (مدينة سالم).[8]
تسمى المدينة في الترجمة العربية للنصوص القديمة من الإنجيلوالعهد القديم باسم أورشليم أو يروشليم, ويرى البعض أن اسم المدينة تعريب للاسم الكنعاني والعبري "يروشلايم" (ירושלים) الذي معناه غير واضح، وقد يشير إلى إله كنعاني قديم اسمه "شاليم"، أو إلى العبارة "بلد السلام" بالعبرية أو باللغة السريانية تقلب السين إلى شين فتصبح أورشالم.
بناء على سفر الملوك الثاني فإن القدس كانت تعرف ب القدس نسبة إلى يبوسيون الذين يعتقد أنهم متفرعين من الكنعانيين والذين يشار لهم بأنهم عربيو الأصول، ثم قام النبي داوود بالسيطرة على المنطقة والقدس وذلك في عام 1004 قبل الميلاد.
في رسائل إسلامية باللغة العربية من القرون الوسطى، وبخصوص في العهدة العمرية، تذكر المدينة باسم "إيلياء" أو "إيليا" وهو على ما يبدو اختصار اسم "كولونيا إيليا كابيتولينا" (Colonia Aelia Capitolina)— الذي أطلق على المدينة سلطات الإمبراطورية الرومانية سنة 131 للميلاد. في فترة لاحقة من القرون الوسطى تذكر المدينة باسم "بيت المقدس" الذي يشابه عبارة "بيت همقدَش" (בית המקדש) بالعبرية والتي تشير لدى اليهود إلى هيكل سليمان. ما زال هذا الاسم يستخدم في اللغة الفارسية، وهو مصدر لقب "مقدسي" الذي يطلق على سكان المدينة.
أما اسم القدس الشائع اليوم في العربية وخاصة لدى المسلمين فقد يكون اختصارا لاسم "بيت المقدس" أو لعبارة "مدينة القدس" وكثيرا ما يقال "القدس الشريف" لتأكيد قدسية المدينة. أما السلطات الإسرائيلية فتشير في إعلاناتها إلى المدينة باسم "أورشليم القدس".